混联加工中心执行机构位置正解的神经网络分析法_CNC加工中心

前言：

1新型混联加工中心构型的提出

1.1新型混联加工中心机构的坐标系建立

本文提出一种新型混联加工中心的机构，如图1所示,执行机构系统由两部分组成,3 -ups/pu并联机构和z-y运动平台。I- K运动平台有两个沿*轴和y轴方向的移动，3-UPS/PU并联机构由定平台和动平台组成，中间由三条相同的驱动支链和一条约束支链组成。每条驱动支链包含万向铰(扔、移动副（P)、球铰(S),约束支链由移动副（P)和万向铰（t/)组成。刀具固定在动平台的中心位置。定平台与支链的连接铰点记为次（i = 1,2, 3),动平台与支链的连接铰点记为尽G+=1,2,3),定平台为正三角形，令其边长为a,每条驱动支链上连杆长度记为A (;+ = 1,2,3),动平台同样为正三角形，令其边长为6,每条驱动支链与定平台的夹角记为氏G = 1,2,3)。建立如图1所示的坐标系，坐标原点〇位于定平台几何中心位置,4到边的中垂线为*轴方向，y轴平行于由右手螺旋定则确定z轴的位置。坐标系原点〇1位于动平台几何中心位置,fi3到尽馬边的中垂线为^轴方向，^轴平行于仏民边，由右手螺旋定则确定^轴的位置。加工中心床身上的移动平台建立如图1所示的坐标系

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结束语：

采用解析法求解位置正解时，可求出全部可能的解,但是推导过程复杂而且计算量很大，消耗较长时间。BP神经网络与解析法相比，在计算精度上相差不大，而且不需要复杂公式推导和大置计算，就可以对位置正解进行求解。因此,本文提出的两种方法适用于大多数的并联机构的位置正解的求解,尤其是BP神经网络在求解位置正解方面表现出的优越性，使得该方法有很好的应用前景。对该类机构的研究具有一定的理论指导意义。

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混联加工中心执行机构位置正解的神经网络分析法

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